Обясните пожалуйста чем принципиально отличается сознание от понимания?

samba, вы наверно имели виду Осознание, а не сознание. Понимание субъективно, Осознание элемент объективности. Понимание приходит из мыслительного центра, по этому субъективно. Осознание в процессе работы над собой. Сложение имеющегося знания с опытом в процессе работы создает объективное виденье этого знания - Осознание. Понимание способно изменяться, так как зависит от многих обстоятельств: вашего бытия, качество полученного вами знания, даже от того человека который вам его дал. Осознание это ваша собственность, объективное виденье, которое обычно приходит ввиде вспышки, в результате полученного опыта, результата работы, кратковременного открытия высших центров, которое неизменно, и остается с вами.

если очень сжато, то: сознание живёт этажем выше понимания

Полагаю, что это лишь слова, состояния все равно глубже и взаимосвязаны так или иначе.
Предлагаю рассмотреть с такой точки зрения: в силу опыта и бытийности в качественном соотношении с знаниями приходит понимание. И становится частью Вас.
Осознание и его текущий уровень характеризуется тем, насколько Вы способны включить в себе как можно больше разных "пониманий", достигнутых ранее.
Синтез также является неотъемлемым атрибутом, как понимания, так и сознания.

Понимание - Исус сказал что плохих людей не бывает

Осознание - Это совокупность полного согласия с изречением + понятие смысла. Приходит в форме вспышки.